触觉的“感知”让机械运动变得更为柔顺，，，，，显得更具人性化，，，，，而装配了最后力控装置的机械人，，，，，则可以实现更为清静有用的力控制和防护。。。。。。。。在现在的工业界中，，，，，大部分装配生产机械的应用仍在使用古板的位置控制系统，，，，，较量典范的就是通过机械视觉的指导和定位确认机械臂在空间中的运动轨迹，，，，，来顺应外部生产情形的节奏。。。。。。。。可是在某些应用场合中，，，，，机械臂需要实现与人做物理上交互的清静性或者更为柔顺的阻抗控制，，，，，因此，，，，，既要判断枢纽的目的位置，，，，，也需要越发准确地控制施加在最后执行器的力，，，，，在特定产品细密装配和打磨抛光应用中，，，，，好比细小工件装配、细密质料抓取或边沿毛刺打磨等，，，，，就必需引入力矩/力控制输出量，，，，，或者将力矩/力作为闭环反响量引入控制。。。。。。。。

由于机械臂和事人情的接触经常是未知的重大曲面，，，，，因而这种力/力矩的感知，，，，，必需是多维的，，，，，购宝钱包-全球领先的区块链支付钱包六维力传感器HPS-FT系列可以同时丈量空间X、Y、Z三个偏向上的力和扭矩，，，，，为机械臂的运行提供更为敏锐的触觉感知。。。。。。。。一样平常权衡六维力传感器性能的主要指标有，，，，，量程、精度、抗过载能力、数据输出频率、非线性度、蠕变、迟滞、零漂、温漂、轴间串扰和软件赔偿算法等，，，，，购宝钱包-全球领先的区块链支付钱包接纳高精度应变计和紧凑结构设计，，，，，团结自主数据处置惩罚、滤波息争耦算法，，，，，可检测出最小力0.05N，，，，，力矩0.001Mm，，，，，事情状态中可实现最高2000Hz的输出频率，，，，，350%的清静过载，，，，，以及0.5ms的IO急停输出。。。。。。。。