2019年仓储AGV（Automated Guided Vehicle，，，，，，，简称AGV）企业开发的热门是从“货架到人”到“货箱到人”，，，，，，，2020年受天下疫情影响，，，，，，，又催生企业开发出医用物流AGV等新兴应用领域。。。。。。。。不过，，，，，，，AGV行业怎样转变和升级，，，，，，，都离不开“避障”这一门小而精的课题。。。。。。。。

AGV机械人的一个主要标记就是自主导航，，，，，，，从最初最先的磁条导航，，，，，，，到现在的激光导航，，，，，，，GPS辅助导航，，，，，，，惯性导航一直生长，，，，，，，种种导航手艺都尚有优弱点，，，，，，，现在，，，，，，，种种导航装备及传感器都需要脱离装置，，，，，，，单独举行数据处置惩罚和调试，，，，，，，没有一个完善的整合的解决计划。。。。。。。。

随着SLAM手艺的逐渐成熟，，，，，，，AGV机械人的定位导航也变得越发精准。。。。。。。。所谓SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），，，，，，，即同步定位与地图构建，，，，，，，最早提出于机械人领域。。。。。。。。 它指的是，，，，，，，机械人从未知情形的未知所在出发，，，，，，，在运动历程中通过重复视察到的情形特征定位自身位置和姿态，，，，，，，再凭证自身位置构建周围情形的增量式地图，，，，，，，从而抵达同时定位和地图构建的目的。。。。。。。。

由于SLAM的主要学术价值和应用价值，，，，，，，一直以来都被以为是实现全自主移念头械人的要害手艺。。。。。。。。 现在主流的SLAM手艺有两种，，，，，，，一种是视觉SLAM，，，，，，，一种是基于激光雷达的SLAM（Lidar SLAM），，，，，，，通常接纳2D或3D激光雷达。。。。。。。。激光雷达作为AGV机械人的眼睛，，，，，，，获取目的距离、方位、速率等数据，，，，，，，为导航、避撞、停车等行动提供基础数据。。。。。。。。 而现在主流的2D LiDAR只能扫描一个平面，，，，，，，收罗数据相对简单，，，，，，，AGV机械人只能在相对简朴的场合运行，，，，，，，或者说用多个2D LiDAR集成来获取更多平面的数据以顺应更重大的情形。。。。。。。。而3D LiDAR就相当多个2D LiDAR的集成，，，，，，，一台仪器多线丈量获取多层面的数据，，，，，，，可以给AGV机械人提供更周全的丈量数据。。。。。。。。从而实现在导航避障等领域的周全应用。。。。。。。。