2019年仓储AGV（Automated Guided Vehicle，，，，，，，，简称AGV）企业开发的热门是从“货架到人”到“货箱到人”，，，，，，，，2020年受天下疫情影响，，，，，，，，又催生企业开发出医用物流AGV等新兴应用领域。。。。。不过，，，，，，，，AGV行业怎样转变和升级，，，，，，，，都离不开“避障”这一门小而精的课题。。。。。

AGV机械人的一个主要标记就是自主导航，，，，，，，，从最初最先的磁条导航，，，，，，，，到现在的激光导航，，，，，，，，GPS辅助导航，，，，，，，，惯性导航一直生长，，，，，，，，种种导航手艺都尚有优弱点，，，，，，，，现在，，，，，，，，种种导航装备及传感器都需要脱离装置，，，，，，，，单独举行数据处置惩罚和调试，，，，，，，，没有一个完善的整合的解决计划。。。。。

随着SLAM手艺的逐渐成熟，，，，，，，，AGV机械人的定位导航也变得越发精准。。。。。所谓SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），，，，，，，，即同步定位与地图构建，，，，，，，，最早提出于机械人领域。。。。。 它指的是，，，，，，，，机械人从未知情形的未知所在出发，，，，，，，，在运动历程中通过重复视察到的情形特征定位自身位置和姿态，，，，，，，，再凭证自身位置构建周围情形的增量式地图，，，，，，，，从而抵达同时定位和地图构建的目的。。。。。

由于SLAM的主要学术价值和应用价值，，，，，，，，一直以来都被以为是实现全自主移念头械人的要害手艺。。。。。 现在主流的SLAM手艺有两种，，，，，，，，一种是视觉SLAM，，，，，，，，一种是基于激光雷达的SLAM（Lidar SLAM），，，，，，，，通常接纳2D或3D激光雷达。。。。。激光雷达作为AGV机械人的眼睛，，，，，，，，获取目的距离、方位、速率等数据，，，，，，，，为导航、避撞、停车等行动提供基础数据。。。。。 而现在主流的2D LiDAR只能扫描一个平面，，，，，，，，收罗数据相对简单，，，，，，，，AGV机械人只能在相对简朴的场合运行，，，，，，，，或者说用多个2D LiDAR集成来获取更多平面的数据以顺应更重大的情形。。。。。而3D LiDAR就相当多个2D LiDAR的集成，，，，，，，，一台仪器多线丈量获取多层面的数据，，，，，，，，可以给AGV机械人提供更周全的丈量数据。。。。。从而实现在导航避障等领域的周全应用。。。。。